Observação
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Mensagens de exemplo
error ADB0040: The device does not support the minimum SDK level specified in the manifest.
Questão
ADB0040 significa que você está tentando implantar em um emulador ou dispositivo que tenha uma versão mais antiga do Android do que o seu aplicativo .NET para Android dá suporte.
Esta mensagem indica que adb (Android Debug Bridge) relatou um erro INSTALL_FAILED_OLDER_SDK.
adb faz parte do SDK do Android e é usado internamente pelo .NET para Android para se comunicar com emuladores e dispositivos Android. Saiba mais sobre adb na documentação do Android.
Solução
Verifique se você está definindo os valores apropriados para uses-sdk no seu AndroidManifest.xml:
<uses-sdk android:minSdkVersion="15" android:targetSdkVersion="27"/>
Seu dispositivo anexado deve, pelo menos, ser capaz de dar suporte minSdkVersion.
Notas de implementação
Observe que nada no repositório de software livre https://github.com/xamarin/xamarin-android emite ADB0040, pois recursos como depuração e "implantação rápida" são implementados no .NET proprietário para adições do Android.