Azure Kinect DK Recorder

In diesem Artikel wird beschrieben, wie Sie das k4arecorder Befehlszeilenprogramm verwenden können, um Datenströme aus dem Sensor-SDK in eine Datei aufzuzeichnen.

Aufzeichnungsoptionen

k4arecorder verfügt über verschiedene Befehlszeilenargumente, um die Ausgabedatei und die Aufzeichnungsmodi festzulegen.

Aufzeichnungen werden im Matroska .mkv-Format gespeichert. Die Aufzeichnung verwendet mehrere Videospuren für Farbe und Tiefe sowie zusätzliche Informationen wie Kamerakalibrierung und Metadaten.

k4arecorder [options] output.mkv

 Options:
  -h, --help              Prints this help
  --list                  List the currently connected K4A devices
  --device                Specify the device index to use (default: 0)
  -l, --record-length     Limit the recording to N seconds (default: infinite)
  -c, --color-mode        Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
                            3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
  -d, --depth-mode        Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
                            NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
  --depth-delay           Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
                            A negative value means depth frames will arrive before color frames.
                            The delay must be less than 1 frame period.
  -r, --rate              Set the camera frame rate in Frames per Second
                            Default is the maximum rate supported by the camera modes.
                            Available options: 30, 15, 5
  --imu                   Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
  --external-sync         Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
  --sync-delay            Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
                            This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
  -e, --exposure-control  Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)

Aufzeichnen von Dateien

Beispiel 1. Aufzeichnen im Tiefenmodus NFOV unbinned (640x576), RGB 1080p bei 30 fps mit IMU. Drücken Sie STRG-C , um die Aufzeichnung zu beenden.

k4arecorder.exe output.mkv

Beispiel 2. Zeichnen Sie WFOV nicht binned (1MP), RGB 3072p bei 15 fps ohne IMU für 10 Sekunden auf.

k4arecorder.exe -d WFOV_UNBINNED -c 3072p -r 15 -l 10 --imu OFF output.mkv

Beispiel 3: Zeichnen Sie WFOV 2x2 mit Binning bei 30 fps für 5 Sekunden auf und speichern Sie die Aufnahme in output.mkv.

k4arecorder.exe -d WFOV_2X2BINNED -c OFF --imu OFF -l 5 output.mkv

Überprüfen der Aufzeichnung

Sie können die Ausgabedatei mkv mit Azure Kinect Viewer öffnen.

Zum Extrahieren von Tracks oder Anzeigen von Dateiinformationen stehen Tools wie mkvinfo im Rahmen des MKVToolNix-Toolkits zur Verfügung.

Nächste Schritte

Verwenden des Rekorders mit externen synchronisierten Einheiten